yaskawa变频器 yaskawaa1000变频器说明书

1. 机器人开关频繁跳闸或无法合闸？

原因：

1. 开关老化；

2. 开关选型不匹配；

3. 水泵卡死或电机出现短路；

4. 电线老化、短路、使用不当的电缆或缺相现象。

解决办法：

首先关闭控制系统电源，使用万用表检测电机和电路的三相是否出现短路或接地现象（在测试时务必拆卸变频器的输出端，以避免损坏变频器模块）。检查电机是否卡住，可以手动转动电机确认情况。如有需要，更换开关设备。

2. 机器人接触器噪音大？

原因：

接触器的触点接触面不平整，可能因为表面有沙粒或生锈。这样会导致缺相问题，进而损坏接触器、开关甚至变频器等关键部件。

解决办法：

断开控制接触器的负载电源，手动快速开关接触器，如果噪音依然存在，拆卸接触器并对衔铁进行打磨平整，或者直接更换新的接触器。

3. 机器人热继频繁跳闸？

原因：

1. 电机负荷过重；

2. 设备选型不合适；

3. 热继老化或电缆过小，导致过载现象。

解决办法：

确认电机与热继的匹配情况，确保电机运行正常。如果问题仍然存在，考虑更换匹配更好的电机与热继，同时检查电缆规格是否符合要求。

4. 机器人接触器或中继吸合不正常？

原因：

1. 线圈断路；

2. 中继触点损坏。

解决办法：

检查相关线路，必要时更换中继头部组件。

5. 机器人变频器频繁故障？

原因：

1. 参数设置错误；

2. 变频器老化；

3. 水泵过载；

4. 电源缺相；

5. 电线路松动。

解决办法：

首先重置变频器，如果在短时间内同样故障复发，说明变频器需要更换。记录故障代码，对照手册解决具体问题。检查电路接头是否紧固，并测量三相电流是否平衡，确保供电没有缺相问题。若供电不稳定或变频器老化，需更换变频器。

6. 机器人控制器输入输出点异常或无法正常运转？

原因：

1. 控制器输入输出点长期高频率动作，导致内部触点损坏；

2. 触点承受过大电流导致损毁；

3. 程序错误或控制器本身损坏。

解决办法：

通过更新程序，将已损坏的输入输出点重新分配到备用点。如果问题依然存在，需更换整个控制器。

7. 安川机器人维修时，压力波动过大？

原因：

1. 控制器参数调节不当；

2. 水泵效率低下。

8. 机器人系统偶尔无法正常运行？

原因：

1. 线路松动；

2. 元器件老化。

解决办法：

检查示教器、伺服驱动器状态，检查并紧固所有线路，必要时更换老化的元器件。

9. 机器人漏油？

原因：

1. 维护不当；

2. 腐蚀性部件损坏。

解决办法：

检查漏油源头，确认具体泄漏部件。可以通过查看系统图纸确定具体部件。

10. 机器人出现异响？

原因及解决办法：

出现异响时，需要现场检查并诊断。通过细致检查判断异响的来源轴，排除外部干扰因素。也可以通过检测最大力矩和检查是否有铁粉等方法，进一步确定故障原因。

11. 机器人抖动？

诊断过程：

由于抖动的区域和幅度不同，诊断过程较为复杂。目前的诊断方法包括逐个更换放大器、电机和减速机来排除故障。

改进方法：通过电流、电压检测、铁粉浓度检测和机器人间隙检测等手段进行全面分析。

处理方法：

1. 检查各个轴的运转状况；

2. 确认抖动发生的轴；

3. 确认抖动是否由电气问题或机械问题引起。

12. 机器人轨迹误差？

原因：

1. 轨迹偏移处理不当；

2. 机器人机械故障；

3. 底座安装不稳；

4. 外部工装位置不准确；

5. 工件位置不一致；

6. 焊枪等工具安装不稳。

解决办法：

这是一个软性故障，通常需要较长时间的观察。检查并排查可能原因，逐项对照进行处理，最终找到问题并进行修复。

13. 机器人发生下落（非常危险）？

原因：

1. 保养不当；

2. 腐蚀性磨损；

3. 疲劳磨损。

解决办法：

确认下落情况，包括下落状态、下落量及报警状态。分别检查上伺服与下伺服的状态，判断是否出现异常。

14. 机器人电气故障？

原因：

通常是电机电流不稳定导致电机输出力矩不均，从而引起抖动。

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